03. Preferencias del sensor

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Al menú sensor preferences podemos acceder haciendo click sobre el sensor en la lista de sensores.

Tipo de sensor

Nos indica el modelo de sensor que estamos configurando

Distancia de calibración

Automática

La calibración automática realiza un escaneo completo desde el campo de visión de la cámara hasta el suelo, capturando una imagen instantánea del entorno. Esto permite excluir del seguimiento cualquier objeto estático presente en el momento de la calibración, ya que no será considerado como rastreable posteriormente. Por este motivo, es fundamental asegurarse de que no haya personas ni objetos temporales en el área durante el proceso.

En este modo solo está disponible el parámetro Range Removal, que permite definir una altura desde el suelo a partir de la cual se elimina la detección. Esta opción es especialmente útil en superficies que generan reflejos o ruido en el sensor.

Manual

Al activar la calibración manual, se habilitan dos parámetros que permiten definir el inicio y el fin del escaneo desde la cámara. Aunque es un modo menos utilizado, puede resultar útil en situaciones específicas, como la presencia de pequeños obstáculos cerca del sensor o suelos que generan demasiadas interferencias o ruido.

Configurar

Este botón guarda y aplica los ajustes definidos. Si se activa la opción "Apply to all", la configuración se aplicará a todos los nodos del proyecto.

Resolución

Permite seleccionar la resolución con la que opera el sensor. Una mayor resolución ofrece mayor detalle y precisión en la detección, pero también puede reducir la velocidad de procesamiento y aumentar la latencia. Para un rendimiento equilibrado, se recomienda utilizar la resolución predeterminada de 640 × 360.

Potencia del láser

Permite ajustar la intensidad del láser del sensor, lo que influye directamente en la precisión de la detección. Un valor más alto de Laser Strength puede ayudar a reducir el ruido en la señal, mejorando la fiabilidad de los datos capturados.

Exposición

Automática

Controla cómo se adapta la cámara a las variaciones de luz en el entorno. Al activar esta opción, el sensor ajusta automáticamente su nivel de exposición, garantizando una detección estable y continua incluso ante cambios bruscos de iluminación.

Manual

En la exposición automática puedes ajustar de manera manual la exposición. Aumentar el rango de exposición ralentiza la detección y aumenta la latencia.

Detección de objetos

Establece el rango de tamaño mínimo y máximo que el sensor debe capturar. El tamaño mínimo filtra los objetos pequeños que no son relevantes para la detección, mientras que el tamaño máximo elimina aquellos objetos cuyo tamaño excede los límites establecidos.

Restablecer a los valores predeterminados

Devuelve la configuración del sistema a su estado inicial, eliminando cualquier cambio realizado anteriormente.

Modos de visualización

Simplificado

Facilita la visualización esquemática de la detección de objetos, representados mediante círculos verdes.

Detección

Habilita la visualización en modo máscara de los objetos detectados, los cuales se muestran mediante un círculo azul.

Parámetros que deben ser configurados con esta vista:

• Distancia de calibración

• Eliminación de rango

• Detección de objetos

RGB

Facilita la visualización en tiempo real de la imagen capturada por el sensor en modo RGB, lo que permite verificar que la cámara esté correctamente posicionada.

Profundidad

Facilita la visualización de la profundidad de los objetos en la escena mediante un rango de colores predeterminado, donde el azul representa los objetos más cercanos y el rojo los más lejanos.

Parámetros que deben ser configurados con esta vista:

• Potencia del láser

• Exposición